Ani mnozí z jihlavanů dnes možná netuší, že ve městě (až do konce 2. sv. války českoněmeckém) vůbec kdy nějaké tramvaje jezdily, leč skutečně tomu tak bylo. Historie městské dopravy v Jihlavě se začala psát již v roce 1904, kdy byl vznesen první požadavek na zřízení veřejného dopravní spojení centra města se vzdáleným nádražím. Bylo provedeno (a neschváleno) několik studií, ab byla nakonec přijata varianta elektrické tramvaje o rozchodu 1000 mm. Ke slavnostnímu zahájení provozu došlo 26. 8. 1909. Tehdy vyjely tramvaje na první (a jedinou) linku mezi dnešním Masarykovým náměstím a Hlavním nádražím. Trať byla jednokolejná se třemi výhybnami a osmi zastávkami. Její délka činila cca 2,7 km. Po celou dobu svojí existence zůstala prakticky beze změn, pouze v polovině 30-tých let byla u nádraží zbudována smyčka (dle některých pramenů tam však smyčka nebyla nikdy) a na náměstí další výhybna (namísto původních ukončení vidlicovým rozvětvením). Provoz byl zajištěn čtyřmi motorovými, dvěma vlečnými a jedním poštovním vozem, ve třicátých letech byl zakoupen ještě jeden motorový vůz. Provoz na dráze neměl pravidelný interval, ale byl organizován v závislosti na vlakových přípojích. Již od počátku provozu se počítalo z druhou větví od nádraží do čtvrti Bedřichov, toto však nebylo nikdy zrealizováno. Po druhé světové válce nastal všeobecný odklon od tramvajové dopravy, především kvůli technické zastaralosti většiny tehdejších systémů. Tato vlna rušení postihla nejvíce takové maloprovozy, jakým byl i ten jihlavský, a tak byl v polovině roku 1947 provoz zkrácen jen na úsek z náměstí k jatkám. V té době již bylo rozhodnuto o náhradě tramvají tehdy velmi módními trolejbusy, a tak se stalo, že 12. listopadu 1948 projela ulicemi Jihlavy poslední tramvaj. Vozovna tramvají se nacházela zhruba v polovině trati, společně s elektrárnou. Tato „minivozovna“ je dnes také to jediné, co po tramvajích v Jihlavě zbylo. Objekt (sloužící již samozřejmě k úplně jiným účelům) se zachoval dodnes a kdo by si ho chtěl alespoň zvenčí prohlédnout, nachází se v Havlíčkově ulici cca 50 metrů od zastávky MHD „U modety“.

První trolejbusy vyjely do ulic Jihlavy 19. prosince 1948 a první linka v podstatě kopírovala trasu původní tramvaje. Trolejbusová doprava však záhy zaznamenala prudký rozvoj v podobě výstavby dalších tratí do všech částí města. A tak se již po pěti letech mohli cestující svézt také do čtvrtí Slunce, Staré Hory nebo k nemocnici a hřbitovu. V roce 1965 přibyla další trať do Handlových Dvorů, která byla o osm let později prodloužena po nové okružní komunikaci přes právě vznikající sídliště Březinky. Záhy však přišel „trolejbusový holocaust“, tedy období, kdy dochází k odklonu od trolejbusové dopravy a její náhradě autobusy. Bylo rozhodnuto o zrušení všech trolejbusových provozů v tehdejším Československu, vyjma lázeňských měst (Mariánské Lázně a Teplice). Trolejbusy tedy měly být zrušeny i v Jihlavě. Naštěstí v té době probíhala ve městě rozsáhlá výluka trolejbusových tratí, kdy byl provoz na hlavní trati k nádraží zajišťován autobusy a ukázalo se, že autobusy nejsou v jihlavském velmi kopcovitém terénu schopné trolejbusy plnohodnotně nahradit. A tak byl termín konečného rušení odkládán tak dlouho, až se trolejbusy v druhé polovině 80-tých let opět dostaly do módy a tím pádem byly zachráněny. V té době byla také zahájena stavba nové trati (tehdy pustým, dnes však plným supermarketů) údolím řeky Jihlavy k vznikající továrně Motorpal. Po její dostavbě byla trolejbusová síť historicky nejrozsáhlejší. V roce 1993 však byla zrušena (původně dočasně, později však trvale) trať ulicí Benešovou v centru města (dnes pěší zóna). Díky tomu dnes musejí okružní linky projíždět přes střed města poněkud krkolomně, kdy jednou ulicí projíždějí dvakrát. Tato trať se také stala historicky jedinou tratí, která byla v Jihlavě zrušena bez náhrady (k rušení tratí, či spíše úseků docházelo samozřejmě i dříve, ale toto bylo vždy kompenzováno výstavbou přeložky).

Zatím poslední změna v síti nastala v roce 2000, kdy byla zprovozněna trať po nové komunikaci do Horního Kosova, která je prodloužením původní tratě do Starých Hor. Zároveň byla původní trať zkrácena o cca 300 metrový úsek k původní smyčce. Nebyl však zrušen úplně, fyzicky stále existuje a je pouze odpojen od zbytku sítě. Ostatně tímto způsobem jsou v Jihlavě zrušeny i další dva úseky, a sice bloková smyčka v ulicích Znojemská a U Slunce, kde se trolejbusy otáčely do roku 1963 (kdy byla otevřena nová vozovna a trať prodloužena až k ní) a dále pak jedna stopa tratě v ulicích Fritzova a Legionářů (druhá stopa se stále používá pro blokové otáčení některých spojů linky k Motorpalu). Jako trolejbusová vozovna se až do roku 1963 používala původní tramvajová. Ta však již od počátku provozu prostorově nevyhovovala, a tak byla zahájena výstavba nové vozovny ve čtvrti Slunce na okraji města, která byla uvedena do provozu v roce 1963 a slouží od té doby společně trolejbusům i autobusům. Dnešní trolejová síť je napájena ze dvou měníren.

První městský autobus se objevil v Jihlavě již v roce 1942, kdy vyjel jako posila tramvajového provozu, který v té době kapacitně již přeci jenom trochu zaostával. Jezdil jednak z centra na nádraží, jednak i do Bedřichova, kam se nepodařilo prodloužit tramvaj. V době rušení tramvají je autobusy postupně nahradily a v krátkém období listopad/prosinec 1948 se staly poprvé a naposledy jediným druhem veřejného dopravního prostředku v Jihlavě. Po zahájení trolejbusového provozu začaly vznikat samostatné autobusové linky, doplňující trolejbusy v místech kde nebyly „nataženy dráty“ a zajišťující spojení i do okolních obcí. A tento úkol plní autobusy spolehlivě až do dnešní doby.