Na přelomu 19. a 20. století bylo na území hlavního města několik tramvajových dopravců, kteří rozhodně o nějakou tarifní integraci nestáli (za zmínku stojí např. fakt, že František Křižík vedl svoji dráhu do Libně a Vysočan na území Karlína v souběhu s koňskou dráhou) a tento postoj přetrval v podstatě až do konce minulého století. Na území města se sice střetávali různí dopravci (DP na městských linkách, autobusy ČSAD, vlaky...), ale chtěl - li cestující kombinovat prostředky různých dopravců, musel si shánět různé jízdní doklady.

Koncem 80. a začátkem 90. let minulého století ale začal velký nástup individuální automobilové dopravy, který s sebou přinesl různé negativní jevy. Komunikační systém přestával stačit, prostředky hromadné dopravy měly v jen pomalu se sunoucích zácpách problémy s dodržováním jízdních řádů a stav ovzduší také nebyl nejlepší. Jak z toho ven? Odpovědné orgány si již tehdy uvědomily, že ekologickou a dopravní zátěž je možné snížit jen účinnou preferencí veřejné dopravy. Jedním z kroků, které mohly pomoci situaci řešit, byla i integrace různých dopravců, kteří by zajišťovali dopravu za tarifně stejných či podobných podmínek a to takovou dopravu, která by byla k cestujícím mimořádně vlídná (provázanost spojů, přijatelný interval apod.).

První úvahy o zavedení integrovaného dopravního systému v pražské oblasti se datují již do roku 1988, ale až v závěru roku 1991 uzavřely Praha, Hovorčovice, Ořech a okresní úřady Praha-východ a Praha-západ dohodu o jeho experimentálním zřízení. V jejím rámci byl 11. ledna následujícího roku zahájen provoz dvou autobusových linek: 351 (Praha - Hovorčovice) a 352 (Praha - Ořech). Na příslušných úsecích byly uznávány jízdní doklady mezi DP a ČSAD Klíčov a Praha-západ. Od prvního říjnového dne 1992 se na základě dohody z 21.7.1992 do PID připojily i dráhy (tehdy ještě československé), když na vymezených úsecích železničních tratí začaly uznávat dlouhodobé časové jízdenky DP (tzv. "tramvajenky"). Toto opatření se od 1.7.1994 rozšířilo na všechny železniční stanice a zastávky v Praze. Zároveň vyjely autobusové linky 353 do Zelenče a 354 do Podolanky, ale tarifně se jednalo o běžné linky MHD.

Prvního prosince 1993 zahájila na základě usnesení 33. zasedání Zastupitelstva hlavního města Prahy činnost příspěvková organizace Ropid (=Regionální Organizátor Pražské Integrované Dopravy). Tato organizace zpracovává projekty organizace dopravy, uzavírá smlouvy s dopravci a vůbec zavádí a rozvíjí integrovanou dopravu. Tím začala trochu jiná koncepce integrace autobusové dopravy. Měly být zřizovány linky, které by jednak obsloužily okolí Prahy, ale zároveň by převzaly část výkonů na území hlavního města. Po Praze se mělo jezdit za klasický tarif MHD, mimo ni byla vytvářena tarifní pásma. Poprvé bylo nové pásmo za hranicí Prahy vytvořeno od 1.1.1995 pro časové jízdenky u příležitosti zahájení provozu nových linek 355 a 357, ale rozšířilo se i na již existující spoje (což znamenalo např. konec vzájemného uznávání jízdenek na linkách 351 a 352). Přesně o rok později, 1.1.1996, byly zavedeny čtyři mimopražská tarifní pásma (později přibylo ještě páté) a v červnu toho roku byl mechanický odbavovací systém MOC s děrovacími strojky a nepřestupným tarifem nahrazen přestupným pásmovým tarifem se žlutými elektronickými strojky a digitálními hodinami s ukazatelem pásma ve vozech. Průběžně se také zvětšoval rozsah železniční sítě integrované do PID, byť zde integrace zpočátku znamenala jen uznávání časových jízdenek. Od roku 2000 začalo osazování železničních stanic označovacími strojky, což umožnilo ve vlacích využít i jednotlivé jízdenky. Jako první byly takto integrovány tratě do Všenor, Senohrab, Poříčan a Milovic. Už předtím byly ale na některých tratích uznávány takové jednotlivé jízdenky, které už byly předtím označeny v jiném vozidle.

Integrace samozřejmě pokračovala i v autobusovém provozu - postupně se na systém PID připojovaly další nové oblasti. S rozvojem linek se vyvíjelo i číslování - nejprve příměstské linky začínaly číslem 351, později už 301. K další diferenciaci došlo v roce 2002 - linky vyjíždějící z Prahy mají od tohoto roku číslo v intervalu 301-399 a linky, které na území hlavního města vůbec nezasahují, jsou číslovány v rozmezí 401-499.

Pražská integrovaná doprava přinesla také fenomén zřizování přestupních uzlů mezi autobusy a železnicí (např. Strančice, Úvaly...). Od roku 2000 se objevila další zajímavost: linky s lomeným tarifem. Ty v praxi vypadají tak, že část trasy je integrována do PID a tudíž zde platí tarif PID a druhá část již integrována není a platí na ní tarif daného dopravce. Ve stejném roce se do PID dostaly i první maloměstské provozy MHD (Říčany u Prahy, Brandýs nad Labem-Stará Boleslav). Ve stejném roce byl také zaveden doplňkový prodej jízdenek u řidičů autobusů na městských autobusových linkách v Praze. Velmi zásadní změnu přinesl i rok 2003, kdy byla zavedena vůbec první noční autobusová linka vedená do okolí Prahy.

Jak se jednotlivé oblasti v okolí Prahy připojovaly do systému PID? Jak již bylo zmíněno, první linky byly v roce 1992 směrovány do Ořecha a Hovorčovic. V létě 1996 vyjely první linky PID do okresů Beroun a Mělník, v září následujícího roku se připojil okres Příbram. Koncem května 1998 přibyl "do rodiny" okres Kladno, o čtyři měsíce později (v září) okresy Kolín, Kutná Hora a Benešov. Září 2001 přineslo zapojení oblastí severně od české metropole (Odolena Voda, Kralupy nad Vltavou + okolí obou měst a okres Mladá Boleslav). Prvního říjnového dne roku 2002 se linkou PID poprvé svezli obyvatelé okresu Nymburk. V prosinci téhož roku byla integrace dále prohloubena v místech severně od Prahy (území Mělníka, Neratovic...) a o rok později, v prosinci 2003, se PID výrazně rozšířila východně od hlavního města (Český Brod, Mochov, Čelákovice, Lysá nad Labem, Sadská, Poříčany, Pečky). K zatím poslednímu rozšíření PIDu došlo od prvního červencového dne roku 2004 jižně od Prahy (oblast Štechovic, Slap, Davle či Nového Knína). Od té doby probíhají už jen změny linkového vedení v již dříve zaintegrovaných oblastech.

Největším dopravcem PID je logicky DP hlavního města Prahy, který je zároveň největším dopravcem v republice. Provozuje veškeré linky metra a tramvají, většinu městských autobusových linek (včetně školních) a řadu linek příměstských. Dále se na zajištění provozu PID podílejí následující firmy: Bosák Bus, Veolia Transport Praha (ex Connex Praha, ČSAD Praha-Vršovice), České dráhy, ČSAD MHD Kladno (ex ČSAD BUS Kladno, ČSAD Kladno), ČSAD Polkost, ČSAD Střední Čechy, KŽC Doprava, Martin Uher, OAD Kolín, Probo Bus (ex Probo Trans Beroun), Stenbus, Jaroslav Štěpánek, První Všeobecná Člunovací společnost, Vittus group a Vlastimil Slezák.

V minulosti sloužili na linkách PID ještě dopravci ČSAD Benešov, ČSAD Praha - západ, ČSAP Nymburk a Milan Koch.

Pětisetletá voda, která postihla Čechy v roce 2002, negativně promluvila i do provozu Pražské integrované dopravy. Došlo k zatopení metra, takže vzrostl význam povrchové dopravy. Nebylo nouze o různé odklony, které byly jednak vyvolány záplavami, ale později také snahou o odlehčení částečně nefunkční podzemní dráze (např. prodloužení autobusových linek z Černého mostu na Lehovec). Je ale nutno říct, že celá situace byla zvládnuta velice slušně.

Od 1.7.2005 přibyl do PID velmi netradiční dopravní prostředek - přívoz přes Vltavu ze Sedlce do Zámků. Jeho provozovatelem je První Všeobecná Člunovací Společnost, s.r.o., která mimo jiné zajišťuje ještě např. vyhlídkové plavby po Vltavě. Tato společnost se posléze ujala i druhého přívozu v trase V Podbabě - Podhoří. Nabídku posléze rozšířila ještě třetí linka tohoto dopravního prostředku spojující Lihovar s Veslařským ostrovem, která má ale jiného dopravce - Vittus group.

Dlouho byla Pražská integrovaná doprava příkladem velmi dobře fungujícího dopravního systému, nicméně zvlášť poslední dobou se dějí určité kroky, které její kvalitu poněkud snižují. Díky nerovnoměrnému zdražování jízdného na území Prahy a Středočeského kraje totiž dochází k poměrně značnému znepřehledňování tarifu - to začalo nejprve tím, že pásmo P se začalo počítat jako pásma dvě a pomyslná "koruna" byla matení cestujících nasazena od 1. 1. 2008, kdy se na příměstských autobusových linkách číselné řady 301 - 399 objevilo dojezdové pásmo B zahrnující zastávky na území Prahy v okolí její hranice se Středočeským krajem. PID tak bohužel pomalu ztrácí jednu ze svých někdejších výhod, a sice snadno zapamatovatelný tarif s rozumným počtem pásem.