Město Pacov s více jak pěti tisíci obyvateli najdeme na rozhraní Českomoravské vysočiny a jižních Čech. Jeho nejstarší známá historie zasahuje do přelomu 13. a 14. století. První písemné zmínky o městě jsou ze začátku 14. století. Obdobím prvního rozkvětu města je 15.  a 16.  století, kdy Pacov získává první městská privilegia. Do této doby spadá i gotická přestavba děkanského kostela. Roku 1519 získává město právo volby purkmistra, užívání znaku a pečeti. Roku 1597 za Michala Španovského z Lisova je Pacov povýšen na město panské. Po vládě Jana st. Černína z Chudenic přechází do majetku Zikmunda Myslíka z Hyršova a jeho závětí se panství i město stává majetkem církevního řádu bosých karmelitánů. To už je začátek 18. století. Řád je zrušen za josefinských reforem, ale teprve druhá polovina 19. století znamená oživení hospodářského, kulturního a spolkového života. Tady má svůj základ současná průmyslová výroba - strojírenství pro potravinářský průmysl (tehdy mědikovectví) a drobná kožená galanterie. Roku 1888 dostává Pacov rychlejší spojení se světem otevřením českomoravské transverzální dráhy.

Začátek dvacátého století je pro město významný i v historii motocyklového sportu. Pravděpodobně tady vznikla myšlenka založení mezinárodní motocyklové federace, která pak byla uskutečněna v Paříži na prvním kongresu FIM 22. prosince 1904. O dva roky později (8. 7. 1906) se jely první mezinárodní závody na pacovském okruhu. Tuto historii připomíná pamětní deska na budově zámku, expozice jednostopých vozidel na hradě Kámen a veteran rallye. K podstatnému rozšíření některých podniků s tradiční výrobou, ale i k vybudování nových došlo v 60.- 80. letech dvacátého století. V té době byly také vystavěny nové školní budovy, poliklinika s lékárnou i nová sídliště - bohužel většinou s panelovou výstavbou. Velkým negativem byl necitlivý demoliční zásah do historické zástavby v centru města. Poslední desetiletí postupně zaceluje tyto jizvy. Nově opravenými fasádami získává město na barevnosti a příjemném vzhledu, ale i v pracovní dny zde vládne klidná atmosféra nudného víkendového dne.

Městskou, nebo-li správně místní dopravu (neb zdejší provoz nemá a nikdy neměl statut oficiální městské veřejné dopravy) zde zajišťovalo ČSAD Pelhřimov a linka spojovala relativně vzdálené železniční nádraží s vlastním městem. Kdysi zde byl v provozu městský dvoudvéřový autobus Škoda 706 RTO, později zde byly nasazovány již jen klasické linkové autobusy Karosa C734. Dnes provozuje místní dopravu  Pacov ICOM transpot Jihlava a.s., divize Pelhřimov, provozovna Pacov. Městská linka 350790 Nádraží ČD - strojírny - škola - aut. nádraží - Poláček - Blata - Sídliště byla v letech 2002-2004 zrušena a nahrazena linkou 350050 Jihlava - Pelhřimov - Pacov, která má ve svém jízdním řádu osm párů spojů vedených pouze po území města Pacova. Čtyři páry spojů jedou v přibližně půlhodinovém intervalu mezi pátou a sedmou hodinou ranní, čtyři páry spojů pak mezi druhou a čtvrtou hodinou odpolední. Linka je v provozu v pracovní dny, poslední dva páry spojů jedou i v neděli a svátek.