Česká Lípa nebyla před sto lety tak velká jako dnes. Historie městské hromadné dopravy se tady píše něco přes třicet let. S masivní bytovou výstavbou počátkem sedmdesátých let a postupným připojením periférií se město rozrostlo ke dnešnímu dni na 6610 hektarů, což je víc než například Mladá Boleslav nebo Jablonec nad Nisou i se svými perifériemi. Při této rozloze je MHD naprosto nezbytnou a nedílnou součástí infrastruktury města.

Do 30. června 1993 zajišťovalo provoz městské dopravy ČSAD Ústí nad Labem, závod číslo 402 Česká Lípa, ze kterého byly autobusy vypravovány na městské i meziměstské linky. V sedmdesátých letech, od kdy se zhruba historie MHD v České Lípě píše, byly jednotlivé linky označovány písmeny a vozový park byl sestaven z vozů Škoda ŠM. Autobusy jezdily například i na Náměstí Osvobození a v osmdesátých letech i po tehdejší Třídě vítězství (dnes Mariánská) přes Mírové náměstí (dnes Náměstí T. G. Masaryka) a po Gottwaldově ulici (dnes Jindřicha z Lipé). Dále v osmdesátých a devadesátých letech, kdy už bylo označování linek samozřejmě číselné, tvořily vozový především autobusy Karosa řady B731 a několik kloubových autobusů Ikarus 280. Nezapomenutelné je, že tehdejší úroveň MHD předstihovala tu současnou. Nastupovalo se všemi dveřmi, jízdenky byly k dostání z automatů na všech významnějších zastávkách, v trafikách a u pokladen v obchodech. Intervaly byly pravidelné a jednotlivé linky jezdily v pracovní dny a v sobotu dopoledne po půlhodinách a v sobotu odpoledne, v neděli s státní svátky po hodinách. Linka 2 jezdila ještě na začátku devadesátých let ze směru Lada v ranních hodinách dokonce po deseti minutách a odpolední linka 4, která vozila lidi na Špičák jezdila také v největší odpolední špičce asi třikrát nebo čtyřikrát do hodiny. Již tehdy byly jízdní řády typické zastávkové trochu podobné těm dnešním na rozdíl od těch mezi tím, které se podobaly linkovým jízdním řádům příměstské a meziměstské dopravy a pro mnohé nebyly příliš čitelné. Počátkem devadesátých let byl zrušen nástup všemi dveřmi a také byly zrušeny automaty na jízdenky i jejich předprodej v trafikách. Byl zaveden nástup pouze předními dveřmi a prodej jízdenek u řidiče.

V době, kdy začala probíhat privatizace prakticky všech společností včetně těch dopravních. Stejně jako například v Praze byl tamní dopravní podnik zprivatizován, tak i v České Lípě od 1. července 1993 převzala provoz městské hromadné dopravy soukromá společnost Vett. Na počátku svého působení firma vypravovala své autobusy na 7 linek městské hromadné dopravy (označeny číslicemi 1 až 7). Nejvytíženějšími byly linky číslo 3 (Lada, k rozvodně - Dubice, Mikov) a číslo 4 (Špičák, Dlouhá - Dubice, Neptun).

ČSAD počátkem devadesátých let, tedy ještě před předáním provozu MHD společnosti Vett, výrazně zredukovala počet spojů a ročně najetých kilometrů na třetinu. Předtím najezdila MHD v České Lípě přibližně půl druhého miliónu kilometrů ročně, zatímco dnešní provoz činí přibližně 480 mil. km ročně. Od té doby do dneška se v jízdních řádech kromě linky 10, která jezdí od 1. ledna 2005 až na pár drobných úprav nezměnilo prakticky nic, protože město, jako zadavatel, neprojevilo žádný zájem. Spol. Vett provozuje MHD přesně tak, jak si město objedná a na městských úřednících záleží, jak kvalitní městskou dopravu občanům poskytnou prostřednictvím buď objednáním této služby u dopravní společnosti, jako např. v Táboře, Trutnově či třeba Kroměříži, nebo provozováním vlastního dopravního podniku jako např. v Děčíně nebo Písku.

Samostatnou kapitolou v historii MHD je projekt Optimalizace městské autobusové dopravy v České Lípě (dále jen "optimalizace"), který nechalo město vypracovat jako reakci na opětovné stížnosti ze strany cestující veřejnosti. Tento projekt je veřejně dostupný a obsahuje jak popis stavu v roce 2003, kdy bylo na něm pracováno, tak popis řešení, která bez výrazného navýšení dotací ze strany města dovedou MHD k dobré funkčnosti. Tento projekt zpracovala firma DHV Praha, která sbírala údaje pro svou práci od dopravce, Městského úřadu a cestujících. Jedná se o kvalitní dílo, které když bude dovedeno k realizaci, dostane MHD novou kvalitní tvář a svým provozem vyhoví většině obyvatel města.

Po převzetí optimalizace musela společnost Vett provést některé drobnější změny, aby mohly být jednotlivé kroky snáze realizovány. Základními body optimalizace jsou zásadní změny tras linek a jejich čísel, jízdních řádů, vytvoření přestupního tarifu a nového přestupního bodu.